Вообще-то модальные глаголы просты. Но в учебниках о них пишут много и слишком подробно. Ниже, кратко и просто о значениях модальных глаголов и их аналогов — must, have to, should.

MUST

Must в утверждении вы используете только, если кому-то очень сильно что-то должны. Еще раз от вас кто-то ждет и обязывает вас на совершение какого-то действия. Например:

I must pay my taxes — Я должен платить налоги (в гробу может я видел эти налоги, но государство меня обязывает то сделать, поэтому must).

I must feed my family.

I must come to work at 9 am.

Отрицание с must означает запрет. Кому-то что-то запрещено делать.

You mustn’t park here.

I mustn’t be late.

Иногда сочетание с must и be означает очень высокую вероятность чего-либо:

It must be raining — должно быт идет дождь.

He must be sleeping.

HAVE TO

Have to не модальный глагол, а его аналог. Он тоже означает долженствование, но чаще в смысле не для кого-то как must, а для себя. В свои интересах. И работает have to в вопросах и отрицаниях как обычный глагол, которому нужны глаголы вспомогательные. Например:

I have to go swimming — я должен пойти поплавать (в своих интересах).

Do you have to wait? — ты должен ждать?

I don’t (или he doesn’t) have to work today — Я могу сегодня не работать.

Кстати. Русская фраза «я могу не…» в значении «мне необязательно что-то делать» в английском передается именно через have to и отрицание.

I don’t have to be here

She doesn’t have to wake up early.

SHOULD

Should мягче по смыслу, чем must и чем have to. Это совет или рекомендация к кому-то, в том числе и к себе.

I should stop smoking. — Мне следует бросить курить.

He shouldn’t yell at his colleagues  — Ему не следует орать на коллег.

Вот и все.

Чтобы задать вопрос в настоящем времени, вы ставите must или should на первое место в предложении, и вспомогательные DO или DOES в случае с have to.

В прошедшем времени все это дело становится только HAD TO:

I had to go swimming yesterday.

Did you have to go swimming yesterday.

В будущем — will have to:

I will have to go swimming.

Will you have to go swimming?

Никаких must и should ни в будущем, ни в прошедшем быть не может (за рядом исключений, о которых потом). И вы никогда не ставите to после must или should.