Вообще-то модальные глаголы просты. Но в учебниках о них пишут много и слишком подробно. Ниже, кратко и просто о значениях модальных глаголов и их аналогов — must, have to, should.
MUST
Must в утверждении вы используете только, если кому-то очень сильно что-то должны. Еще раз от вас кто-то ждет и обязывает вас на совершение какого-то действия. Например:
I must pay my taxes — Я должен платить налоги (в гробу может я видел эти налоги, но государство меня обязывает то сделать, поэтому must).
I must feed my family.
I must come to work at 9 am.
Отрицание с must означает запрет. Кому-то что-то запрещено делать.
You mustn’t park here.
I mustn’t be late.
Иногда сочетание с must и be означает очень высокую вероятность чего-либо:
It must be raining — должно быт идет дождь.
He must be sleeping.
HAVE TO
Have to не модальный глагол, а его аналог. Он тоже означает долженствование, но чаще в смысле не для кого-то как must, а для себя. В свои интересах. И работает have to в вопросах и отрицаниях как обычный глагол, которому нужны глаголы вспомогательные. Например:
I have to go swimming — я должен пойти поплавать (в своих интересах).
Do you have to wait? — ты должен ждать?
I don’t (или he doesn’t) have to work today — Я могу сегодня не работать.
Кстати. Русская фраза «я могу не…» в значении «мне необязательно что-то делать» в английском передается именно через have to и отрицание.
I don’t have to be here
She doesn’t have to wake up early.
SHOULD
Should мягче по смыслу, чем must и чем have to. Это совет или рекомендация к кому-то, в том числе и к себе.
I should stop smoking. — Мне следует бросить курить.
He shouldn’t yell at his colleagues — Ему не следует орать на коллег.
Вот и все.
Чтобы задать вопрос в настоящем времени, вы ставите must или should на первое место в предложении, и вспомогательные DO или DOES в случае с have to.
В прошедшем времени все это дело становится только HAD TO:
I had to go swimming yesterday.
Did you have to go swimming yesterday.
В будущем — will have to:
I will have to go swimming.
Will you have to go swimming?
Никаких must и should ни в будущем, ни в прошедшем быть не может (за рядом исключений, о которых потом). И вы никогда не ставите to после must или should.