Оба слова переводятся с недавних пор, недавно.
Какая между ними разница?
Никакой. Впрочем, с некоторыми фразами привычней звучит lately, а с другими — recently.
I’ve been working out lately (с недавних пор я хожу в спортзал).
I have bought a new flat recently.